木のロボットアーム

これを作られた山上哲さんのホームページは「木の歯車」
どんな工具を使って作られているのか紹介されており参考になります。

そして山上さんが参考にされたという「時雨工房」の機構のページ
基本的な知識などがしっかり紹介されています。